課程背景

實時系統在國防、軍工、工業控制、通信，大型服務器等中廣泛采用，它和嵌入式系統息息相關，幾乎90%的嵌入式系統中需要RTOS。實時系統主要是為了滿足微秒級的實時響應時間。在傳統的Linux系統中，系統是非實時的。在Linux業內主要有兩大類的實時系統，一是改進Linux系統的調度，搶占和高精度時鐘來達到軟實時，其中典型的操作系統有MontaVista、TimSys，二是通過實現雙內核的方式，把Linux作為實時任務的一個Idle進程來調度的方式來帶到硬實時系統，主要有RTLinux、RTAI。
    本課程基于第二種雙內核的方式來介紹硬實時系統的設計思想，具體實現，測試和優化。在整個課程中使用x86, arm平臺為基礎，讓每個學員快速的掌握實時編程和實時內核的設計和優化工作。

培訓目標

掌握RTLinux體系結構和設計思想。
    掌握RTLinux編程，主要是POSIX 1003 pthread, fifo, sem, spinlock等。
    掌握RTLinux實時參數測試，上下文交換時間，中斷響應時間，搶占延遲等。

課程內容

RTLinux簡介
      1  RTLinux介紹
      2  RTLinux實時性能指標
      3  RTLinux編譯和運行過程
      4  RTLinux測試

RTLinux BSP核心機制
      1  RTLinux 中斷抽象層分析
      2  RTLinux 內核接口分析
RTLinux中的中斷截獲機制
      1  軟開關中斷設計
      2  共享中斷系統
      3  移植RTLinux
高精度時鐘的設計和時鐘動態調節算法
      1  時鐘硬件介紹
      2  x86高精度時鐘處理
      3  arm高精度時鐘處理

兼容POSIX 1003實時線程設計
      1  pthread線程庫設計
      2  實時信號處理
      3  信號量設計
      4  spinlock鎖設計
實時FIFO設計
      1  FIFO和Linux的交互
      2  實時FIFO的設計
      3  內存共享機制的設計

實時系統的測量原理
      1  調度延遲的測量
      2  中斷延遲的測量
      3  上下文交換的測量
      4  信號量喚醒延遲
高級話題
      1  在用戶空間的實時問題
      2  實時系統的調試和優化